成转〔2026〕23号

根据《桂林电子科技大学科技成果转化管理办法（试行）》（桂电科〔2020〕10号）文件规定，对“液压系统改进的无模型滑模控制系统和方法等4件”专利权转让相关事项公示如下：

一、 成果基本信息

专利一：

1，成果名称：液压系统改进的无模型滑模控制系统和方法

2、成果类型：发明专利，ZL 202110415388.1

3、成果归属单位：桂林电子科技大学

4、成果完成人：党选举，黄佳;高建锋;伍锡如;张向文;李晓;

5、成果简介

该发明的目的是设计一种液压系统改进的无模型滑模控制系统和方法，针对液压系统的强非线性和不确定性等特点，结合无模型控制器和无模型终端积分滑模控制器的控制规律，将仿人智能控制与无模型滑模控制相融合，融入偏差与偏差变化率相乘的控制量信息，丰富了偏差处理的动态信息，提高了控制器的响应速度，有效改善了动态和稳态性能。本发明具有运算量小，易于实现液压系统的在线控制的特点。

 6、法律状态：2022年06月28日授权，有效。

专利二：

1.成果名称：开关磁阻电机的电感模型非线性补偿与控制方法与系统

2、成果类型：发明专利，ZL 201910864396.7;

3、成果归属单位：桂林电子科技大学

4、成果完成人：党选举，经本钦;施亚洲;黄佳;李晓;张向文;伍锡如;姜辉;

5、成果简介

该发明的目的是一种开关磁阻电机的电感模型非线性补偿与控制方法与系统，利用能体现SRM线性模型误差的转矩偏差及其变化率作为模糊推理输入信息，设计模糊推理规则，构建模糊补偿器，实现对线性电感模型的非线性前馈补偿；引入强化学习，设计回报函数，与模糊补偿器相配合，进一步实现电感模型的非线性自适应优化补偿，达到间接描述电感的强非线性特性的目的。本发明能够有效地改善控制系统动态品质，抑制了SRM转矩脉动。

6、法律状态：2021年02月12日授权，有效。

专利三：

1、成果名称：基于改进PI结构的机器人柔性关节转换误差补偿方法

2、成果类型：发明专利， ZL 202110184868.1

3、成果归属单位：桂林电子科技大学

4、成果完成人：党选举，经本钦;彭慧敏;姜辉;伍锡如;张向文;李晓;李珊;唐士杰

5、成果简介

该发明的目的是一种改进PID控制的开关磁阻电机转矩控制系统，本系统在直接瞬时转矩控制系统的基础上，将单神经元PID速度控制器中的前向通道的微分计算模块移到转速的反馈通道，构成微分先行单神经元PID速度控制器。并且进一步引入经典模糊控制模块与积分计算模块并联构成积分模糊控制模块，对微分先行单神经元PID的输出增益进行实时调节，构成模糊—微分先行单神经元PID控制器。本系统控制性能较好，有效地减小了开关磁阻电机的转矩脉动，转矩脉动率小于2％，且系统动态性能良好。

6、法律状态：2022年03月11日授权，有效。

专利四：

1、成果名称：基于磁链的开关磁阻电机转矩脉动抑制控制系统和方法

2、成果类型：发明专利，ZL 202110333892.7

3、成果归属单位：桂林电子科技大学

4、成果完成人：党选举，黄佳;张超;伍锡如;张向文;李晓;

5、成果简介

该发明的目的是基于磁链的开关磁阻电机转矩脉动抑制控制系统和方法，利用神经网络转矩估计模型对转矩进行估计，并利用动态RBF神经网络转矩磁链模型实现相参考转矩到磁链的转换，基于估计的转矩信息对磁链进行实时前馈补偿，以获得准确磁链信息，实现了SRM的磁链控制，抑制转矩脉动，方法运算量小；所构造的神经网络转矩估计模型具有能够体现SRM转矩变化规律的激励函数，且对神经网络的输入进行预处理，以实现对瞬时转矩的估计；本系统可构成嵌入式系统，通过神经网络转矩估计模型实现瞬时转矩估计、通过动态RBF神经网络转矩磁链模型实现相参考转矩到磁链的转换及磁链前馈补偿，实现了SRM的磁链控制，抑制转矩脉动，方便开关磁阻电机的在线控制。

6、法律状态：2022年09月13日授权，有效。

二、受让单位名称：

合肥千用科技有限公司

三、转化方式及价格

1、方式：专利权转让

2、拟交易价格：人民币合计共壹万伍仟元整（15000.00）

3、价格形成过程：由成果完成团队通过协议定价方式确定价格，全体完成人同意并签字。

4、扣除专利成本：00.00元。（授权后的专利年费和滞纳金）

四、成果完成人与受让单位关系

以上成果完成人与受让单位不存在利害关系。

在合同签订后7个工作日内，合肥千用科技有限公司按合同约定的费用一次性汇至学校账号。

特此公示，公示期为15日，自2026年5月8日起至2026年5月22日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：钱老师、张老师  联系电话：2208258。

科学技术发展研究院

                                           2026年5月8日