博士研究生龙腾飞等在非线性科学领域国际顶级刊物Physica D: Nonlinear Phenomena发表论文

电子工程与自动化学院2022级博士研究生龙腾飞以第一作者在《Physica D: Nonlinear Phenomena》发表题为“Walking dynamics of a bipedal robot with impulsive actuation”的研究论文。数学与计算科学学院蒋贵荣教授为论文的通讯作者。

双足机器人因其类人行走方式在复杂地形中的应用潜力得到广泛关注，但如何实现稳定、高效的行走步态仍是当前研究的难点。发表在《Physica D: Nonlinear Phenomena》上的论文，聚焦于脉冲驱动(髋部脉冲扭矩和脚跟脉冲推力)对双足机器人行走动力学的影响。论文指出传统连续扭矩驱动的不足，提出脉冲驱动在快速响应和能量效率上的优势。研究内容涵盖：建立脉冲驱动的双足行走模型，通过离散映射分析周期-1和周期-2步态的存在性与稳定性，推导Flip分岔和逆Flip分岔的条件，并通过数值模拟展示复杂动力学行为(如周期-4步态和混沌)。对比脉冲扭矩与连续扭矩的能量消耗，结果显示，脉冲驱动能显著降低能量消耗，且通过参数调整可实现混沌步态到周期步态的逆分岔控制。

《Physica D: Nonlinear Phenomena》是非线性科学领域的顶级期刊之一，其特色在于理论深度与跨学科应用，常发表具有深远影响的原创性研究，是理解自然界和工程中非线性现象的重要参考来源。期刊最新分区为JCR 1区，中科院3区，影响因子为2.9。

文章链接如下：

[1] T. Long, X. Hui, G. Jiang, Walking dynamics of a bipedal robot with impulsive actuation, Physica D, 476 (2025). https://doi.org/10.1016/j.physd.2025.134677.