博士研究生江波等在非线性科学领域国际权威刊物International Journal of Bifurcation and Chaos发表论文

电子工程与自动化学院2022级博士研究生江波以第一作者在国际学术期刊《International Journal of Bifurcation and Chaos》发表题为“Bifurcation of Periodic Gait and Chaos in a Bipedal Model with Asymmetric Leg Motion”的研究论文。数学与计算科学学院蒋贵荣教授为论文的通讯作者。

双足机器人在医疗康复、消防救援和工业领域具有巨大的应用潜力。然而，在复杂环境中，机器人腿部运动的不对称性可能导致步态失稳甚至失控，理解这种不对称运动下的动力学行为，成为提升双足机器人运动能力的关键。论文中研究了一种具有不对称腿部运动的双足模型在双参数脉冲推力下的行走动力学。通过提出一种四阶段步态规划将具有非对称腿部运动双足模型表示为一个脉冲混杂系统，进一步将连续动力学在平衡点处线性化并结合碰撞切换映射构建了一个经典的显式Poincaré映射。从理论上给出了倍周期分岔产生的条件并通过Marotto引理证明了混沌的存在性。此外，论文还探讨了通过结构参数调整实现分岔控制的有效性，为双足机器人的运动预测和控制提供了理论支持。

《Int J Bifurcat Chaos》是非线性动力学、混沌理论、分岔分析及其在科学和工程领域的重要期刊。期刊最新分区为JCR 2区，中科院数学大类4区，影响因子为2.3。

文章链接如下：

[1] B. Jiang, T. Long, Q. Liu, G. Jiang, Bifurcation of Periodic Gait and Chaos in a Bipedal Model with Asymmetric Leg Motion, Int J Bifurcat Chaos, (2025). https://doi.org/10.1142/S0218127425500543.