博士研究生江波等在非线性科学领域国际权威刊物International Journal of Non-Linear Mechanics发表论文

电子工程与自动化学院2022级博士研究生江波以第一作者在国际学术期刊《International Journal of Non-Linear Mechanics》发表题为“Flip bifurcation and gait energetics of a bipedal walker with asymmetric leg movements powered by nonlinear pulse thrust”的研究论文。数学与计算科学学院蒋贵荣教授为论文的通讯作者。

论文主要研究了双足步行机器人在非对称腿部运动和非线性脉冲推力作用下的Flip分岔与步态能效。基于被动动态行走的局限性，通过施加与行走状态变量相关的非线性脉冲推力驱动双足模型在水平地面上运动。考虑运动状态的连续与瞬时转换，设计了一个与脉冲参数相关的受控Poincaré映射，推导得到了周期-1步态的存在稳定性条件，展示了参数变化引发的Flip分岔通往混沌的路径，并观察到了周期重聚、周期冒泡等现象。通过COT(Cost of Transportation)分析周期性步态的能量效率，数值结果表明，非线性脉冲推力的适当调控可以显著降低系统各部分的能量输入并实现稳定的周期运动。

Int J Nonlin Mech是非线性力学领域的重要期刊，在力学、工程数学、应用物理学等领域具有较高影响力。期刊最新分区为JCR 2区，中科院3区，影响因子为3.2。

文章链接如下：

[1] B. Jiang, T. Long, Q. Liu, G. Jiang, Flip bifurcation and gait energetics of a bipedal walker with asymmetric leg movements powered by nonlinear pulse thrust, Int J Nonlin Mech, 175 (2025). https://doi.org/10.1016/j.ijnonlinmec.2025.105120.